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直線模組機(jī)械手臂在應(yīng)用中的伺服系統(tǒng)是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)，是閉環(huán)控制系統(tǒng)。一般，將其控制過程定為：升速、恒速、減速和低速趨近定位點，其中，減速和低速是影響伺服系統(tǒng)定位精度的關(guān)鍵。

直線模組機(jī)械手臂運動要減速控制方法很多，常用的有指數(shù)規(guī)律加減速算法、直線規(guī)律加減速算法。指數(shù)規(guī)律加減速算法有較強(qiáng)的跟蹤能力，但當(dāng)速度較大時平穩(wěn)性較差，一般適用在跟蹤響應(yīng)要求較高的切削加工中。直線規(guī)律加減速算法平穩(wěn)性較好，適用在速度變化范圍較大的快速定位方式中。

例如選擇減速規(guī)律時，要確保平穩(wěn)，但關(guān)鍵是定位精度。一般來說，只需選擇正確的減速機(jī)點，指數(shù)規(guī)律和線性規(guī)律的減速都可以精確定位，但減速點是難以確定的。
下面，東莞錦榮直線模組機(jī)械手臂廠家為您介紹減速點的確定方法：
（1）如果在起動和停止時采用相同的加減速規(guī)律，則可以根據(jù)升速過程的有關(guān)參數(shù)和對稱性來確定減速點。
（2）根據(jù)進(jìn)給速度、減速時間和減速的加速度等有關(guān)參數(shù)來計算減速點，在當(dāng)今高速CPU十分普及的條件下，這對于CNC的伺服系統(tǒng)來說很容易實現(xiàn)，且比方法（1）靈活。