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大多數(shù)蔬菜作物對(duì)缽苗栽植質(zhì)量或栽植工序具有直立性要求，而要保持栽植缽苗的直立性，則需要保證栽植瞬間的相對(duì)靜止。在移栽機(jī)連續(xù)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)的情況下，為每個(gè)栽植缽苗創(chuàng)造一瞬間的相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，以便實(shí)現(xiàn)缽苗在靜止直立狀態(tài)下完成定植，以上為移栽機(jī)的零速投苗原理。因此，在栽植投苗過程中，移栽機(jī)的前進(jìn)速度必須要與缽苗栽植瞬間的水平分速度大小相等方向相反，使缽苗獲得相對(duì)地面的瞬時(shí)速度為零，此時(shí)缽苗相對(duì)于地面處于靜止?fàn)顟B(tài)，移栽機(jī)栽植器植苗機(jī)構(gòu)投放缽苗，然后進(jìn)行覆土填壓，完成栽植過程。

常見的鉗夾式、鏈夾式、撓性圓盤式、吊杯式的運(yùn)動(dòng)軌跡都可認(rèn)為是栽植器植苗部件圍繞一固定轉(zhuǎn)軸的勻速圓周運(yùn)動(dòng)與跟隨機(jī)器向前行進(jìn)的勻速直線運(yùn)動(dòng)的合成，則定義栽植器植苗部件旋轉(zhuǎn)速度與機(jī)器前進(jìn)速度之比為λ：

λ=Rw/V (1-1)

式中 λ—特征參數(shù) R—植苗部件轉(zhuǎn)動(dòng)半徑

ω—植苗部件轉(zhuǎn)動(dòng)角速度

V—機(jī)器前進(jìn)速度

根據(jù)公式（1-1），栽植器植苗部件在栽植過程中存在λ<1、λ=1、λ>1三種運(yùn)動(dòng)軌跡，如圖1所示。

根據(jù)栽植器植苗部件上述三種不同運(yùn)動(dòng)軌跡，作如下分析：(1)λ<1時(shí)，栽植器植苗部件運(yùn)動(dòng)軌跡為短擺線，其水平分速度與機(jī)器的運(yùn)動(dòng)方向一致，因此，在整個(gè)植苗過程中，缽苗都存在與機(jī)器前進(jìn)方向相同的水平分速度，其始終存在向前傾斜的趨勢(shì)，故此運(yùn)動(dòng)軌跡無法保證栽植缽苗的直立度要求。

(2)λ=1時(shí)，栽植器植苗部件運(yùn)動(dòng)軌跡為擺線，擺線上只存在一個(gè)拐點(diǎn)，即點(diǎn)C，且點(diǎn)C處的水平分速度為零， 除C點(diǎn)外，在其他任意點(diǎn)植苗都與λ<1的情況相同，因此，λ=1時(shí)栽植器在理論上可以保證缽苗的直立度。

(3)λ>1時(shí)，栽植器植苗部件運(yùn)動(dòng)軌跡上有環(huán)扣出現(xiàn)，此時(shí)的擺線為余擺線。栽植過程中，植苗部件經(jīng)過點(diǎn)O處左右兩側(cè)的A、B兩點(diǎn)時(shí)，存在栽植器植苗部件水平分速度為零的情況。因此在這兩個(gè)點(diǎn)投苗可以保證缽苗的直立度。

由上述三種運(yùn)動(dòng)軌跡線的情況分析可得，當(dāng)λ=1或λ>1能夠滿足栽植要求。擺線軌跡零速投苗點(diǎn)是在栽植器栽入土中最深處，余擺線零速投苗點(diǎn)是在栽植器栽入土中最深處之前或者之后。因此根據(jù)“零速投苗”原理，只有當(dāng)λ=1或λ>1時(shí)，栽植器運(yùn)動(dòng)軌跡才能滿足缽苗栽植要求。

（1）鉗夾式栽植器

根據(jù)帶動(dòng)鉗夾運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的不同有圓盤夾式和鏈夾式兩種。圖2 1-1和圖2 1-2分別是鏈夾式和圓盤夾式栽植器結(jié)構(gòu)示意圖，栽植機(jī)構(gòu)主要由回轉(zhuǎn)圓盤和固定其上的秧夾組成。 工作時(shí)，一般由人工將秧苗放在轉(zhuǎn)動(dòng)的鉗夾上，秧苗被夾持并隨鏈條（或栽植盤）運(yùn)動(dòng)，到達(dá)苗溝時(shí)，鉗夾被一控制機(jī)構(gòu)打開，秧苗落入苗溝，然后覆土，完成栽植過程。鉗夾式栽植機(jī)構(gòu)簡單，成本低，栽植株距和栽植深度穩(wěn)定，栽植后秧苗的直立度較好，但株距調(diào)整困難，一般通過改變秧夾的數(shù)量來改變株距，栽植速率低，一般為30～40株/min，栽植速度偏高時(shí)易出現(xiàn)漏栽現(xiàn)象，秧夾有時(shí)易傷秧苗。代表機(jī)型有前蘇聯(lián)生產(chǎn)的CKH-6A和CKB-4A圓盤夾式栽植器，德國生產(chǎn)的A821型栽植機(jī)，意大利生產(chǎn)的奧特瑪栽植機(jī)，荷蘭米生產(chǎn)的MT栽植機(jī)，吉林工業(yè)大學(xué)研制的2ZT型玉米栽植機(jī)，黑龍江省八五二耕作機(jī)械廠研制的2YZ系列栽植機(jī)，黑龍江農(nóng)墾研制的2Z-6型甜菜栽植機(jī)，富來威的2ZQ-4型鉗夾式油菜栽植機(jī)等。

（2）撓性圓盤式栽植器

工作時(shí)，人工將秧苗放置于輸送帶的槽內(nèi)，當(dāng)秧苗被輸送到兩個(gè)張開的撓性圓盤中間位置時(shí)，彈性滾輪將撓性圓盤閉合，秧苗被夾住并隨撓性圓盤向下轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)秧苗處于與地面垂直位置時(shí)，撓性圓盤脫離彈性滾輪自動(dòng)張開，秧苗落入溝內(nèi)，然后覆土，鎮(zhèn)壓完成栽植。撓性圓盤式栽植器不受秧夾數(shù)量限制，對(duì)株距適應(yīng)性好，栽植圓盤由橡膠制造，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但圓盤壽命短，且栽植深度不穩(wěn)定。代表機(jī)型有新疆農(nóng)科院研制的2ZT-2型移栽機(jī)，日本研制的CT-4S型甜菜移栽機(jī)和OP290型全自動(dòng)大蔥移栽機(jī)，德國生產(chǎn)的夾盤式壓縮土缽苗移栽機(jī)和法國的皮卡多爾移栽機(jī)。

（3）吊杯式栽植器

吊杯式移栽機(jī)，如圖5所示。工作時(shí)，吊杯栽植器隨偏心圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)并始終垂直地面，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到頂端時(shí)，人工將秧苗放入吊杯栽植器內(nèi)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到位置時(shí)，吊杯底部的開穴器在導(dǎo)軌的作用被壓開，缽苗落入穴內(nèi)，然后覆土，鎮(zhèn)壓完成栽植過程。之后栽植圓盤繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，脫離導(dǎo)軌的栽植器在彈簧的作用下閉合，進(jìn)行下個(gè)循環(huán)。吊杯式移栽機(jī)適合于缽體尺寸較大的缽苗移栽，在栽植過程中不受任何沖擊，適合于根系不太發(fā)達(dá)而易碎的缽苗；但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，喂苗速度速度不能過高，否則漏栽率增加，生產(chǎn)率不高。

國外代表機(jī)型有意大利生產(chǎn)的沃夫栽植機(jī)、坡杜栽植機(jī)、日本久保田公司生產(chǎn)的KP-S1型紅薯栽植機(jī)和意大利MAS生產(chǎn)的多功能移栽機(jī)；國內(nèi)代表機(jī)型有內(nèi)蒙古大學(xué)研制的2ZT-2型甜菜移栽機(jī)、吉林延邊自治州農(nóng)機(jī)所研制的2ZL-2型聯(lián)合栽植機(jī)、黑龍江八五0農(nóng)場研制的2ZB-6型缽苗栽植機(jī)和萊陽農(nóng)學(xué)院研制的2YZ-40型吊杯式缽苗移栽機(jī)等。

（4）導(dǎo)苗管式栽植器

導(dǎo)苗管式栽植器是一種新型的缽苗移栽機(jī)械，可克服裸苗窩根等問題。工作時(shí)，人工將缽苗放入喂入器內(nèi)，缽苗靠自重通過垂直或傾斜的導(dǎo)苗管落到苗溝中，然后進(jìn)行覆土、鎮(zhèn)壓，完成栽植過程。導(dǎo)苗管式栽植器的特點(diǎn)是秧苗在導(dǎo)苗管中自由運(yùn)動(dòng)，不易傷苗；調(diào)整導(dǎo)苗管傾角和增加扶苗裝置，可以達(dá)到較好的秧苗直立度、株距均勻性和深度穩(wěn)定性；適應(yīng)性好，可以移栽缽苗，也可以移栽裸根苗。但其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，制造成本偏高。代表機(jī)型有荷蘭生產(chǎn)的Model4000型移栽機(jī)、芬蘭生產(chǎn)的RT-2型移栽機(jī)、意大利生產(chǎn)的TEX2型移栽機(jī)、中國農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的2ZDF型半自動(dòng)導(dǎo)苗管式移栽機(jī)和山東工程學(xué)院研制的2ZG-2型帶式喂入半自動(dòng)缽苗移栽機(jī)等。